Les piliers de la terre s’écarte du thriller à suspense typique de l’auteur Ken Follett. Cependant, à l’instar de ses romans d’espionnage et de ses récits d’aventures trépidants, Les piliers de la terre est méticuleusement étudié et offre un aperçu du monde richement détaillé dans lequel habitent ses personnages. Le monde qu’il présente dans ce roman-saga est l’Angleterre du XIIe siècle. Plus précisément, l’histoire se déroule à l’époque que les historiens appellent désormais L’anarchie. Pendant une grande partie du XIIe siècle, la société, la politique et la religion anglaises furent dans un état de bouleversement continu résultant de l’emprise ténue du roi Étienne sur le trône. Avant Stephen, le roi Henri Ier dirigeait l’Angleterre, mais le naufrage du Navire blanc au début des années 1120, Henri fut laissé sans héritier légitime. À la mort d’Henri en 1135, une bataille pour la couronne s’ensuit. Les principaux prétendants sont le roi Stephen, qui s’empare rapidement du trône et fait de son mieux pour le conserver pendant les prochaines décennies, et l’impératrice Maud, la fille de feu Henry. Ce n’est que lorsque le fils de Maud, Henri II, atteint la majorité que l’Angleterre reçoit un dirigeant sur lequel tous les nobles puissants peuvent s’entendre.
Le récit épique de Follett sur la passion, la tromperie, les difficultés et la transcendance est entrelacé avec l’histoire réelle de l’époque. L’histoire commence avec Tom Builder, un maçon doué mais humble, dont le souhait le plus cher est d’avoir l’opportunité de construire une cathédrale. Les cathédrales étaient les bâtiments les plus grands et les plus gracieux qui existaient à cette époque ; leur construction nécessitait les efforts de centaines d’hommes, et une cathédrale représentait donc le défi ultime pour un tailleur de pierre ambitieux. À cette époque, les constructeurs commençaient seulement à comprendre les mathématiques des proportions. La plupart des cathédrales étaient construites de manière grossière, avec des murs extrêmement épais et de minuscules fenêtres pour éviter toute menace à la stabilité du bâtiment. Tom fait partie des races les plus éclairées qui comprennent que des murs droits et vrais supporteront des fenêtres plus grandes et des arches plus hautes qu’on ne le pensait auparavant. Tom est tellement déterminé à poursuivre sa passion qu’il refuse un emploi sûr et rémunéré pour rechercher une opportunité de travailler sur une cathédrale. En conséquence, la sécurité de sa famille est menacée, et lorsque la chance de Tom tourne mal, lui, sa femme et leurs deux enfants finissent par mourir de faim dans la forêt.
Le troisième enfant de Tom naît sur la terre gelée et sa femme affamée, Agnès, meurt en couches. Sans lait pour nourrir le bébé, Tom doit accepter la dure réalité : le bébé Jonathon va mourir. Il abandonne le bébé dans la forêt, mais se repent peu après de son acte et revient avec ses enfants pour retrouver le plus jeune membre de la famille. Le bébé est parti, mais Tom rencontre son amour soudain, Ellen, et d’elle et de son fils, il apprend que son bébé a été sauvé par un prêtre et emmené dans un monastère voisin. Ainsi commence la saga qui entremêle finalement la vie de Tom, Ellen, le fils d’Ellen, Jack, le bébé Jonathon et le moine Philip, qui est prieur du monastère dans lequel le bébé est emmené. Philip, ignorant l’héritage de Jonathon, décide d’élever le bébé au monastère, et plus tard, lorsqu’il est promu prieur du plus grand monastère de Kingsbridge, il emmène le bébé avec lui. Lorsque la vieille cathédrale de Kingsbridge brûle entièrement, Tom se voit offrir l’opportunité qu’il désire depuis si longtemps. En tant que maître d’œuvre de la cathédrale de Kingsbridge, Tom est capable de réaliser son rêve, de subvenir aux besoins de sa nouvelle famille et même de développer une relation avec le bébé qu’il a abandonné.
Pourtant, des forces plus obscures sont à l’œuvre dans le pays, incarnées par la méchante famille Hamleigh et l’évêque sans scrupules Waleran de Kingsbridge. Le prieur Philip tient bon en tant que défenseur de la vérité et de la justice à Kingsbridge malgré les nombreux complots maléfiques de Waleran visant à voler la richesse et la dignité des personnes sous la responsabilité de Philip. William Hamleigh constitue une menace plus physique. Réprimandé par la belle Aliena, Hamleigh se venge de son père et réussit à provoquer la chute du comte Bartholomew. Ayant juré de se venger, Aliena s’élève de la pauvreté et de la disgrâce à une position de premier plan sans précédent pour une femme à cette époque. William la rend sans abri, la viole, détruit son commerce de laine et conspire avec l’évêque Waleran pour empêcher Aliena d’épouser l’amour de sa vie, Jack Jackson. Pourtant, malgré tout ce que fait William, Aliena, comme Philip, persévère et parvient toujours à prospérer. À la fin du roman, elle a restitué le statut de comté de son père à son frère ingrat, Richard, et a fondé une famille avec Jack. Après que William ait tué Tom Builder, Jack, extrêmement talentueux, prend la relève en tant que maître d’œuvre et construit finalement une cathédrale qui dépasse même les imaginations les plus folles de son défunt beau-père, Tom. Le rétablissement de l’ordre au Prieuré de Kingsbridge concorde avec la victoire historique de l’Église sur le roi Henri II à la suite du martyre de Thomas Beckett, archevêque de Cantorbéry.