Le Royaume de ce monde raconte l’histoire de Ti Noël et les troubles politiques en Haïti après l’époque coloniale française. Ti Noël est esclave dans une plantation du nord d’Haïti, alors connue sous le nom de Saint-Domingue. Il participe à une rébellion contre les colons français. Lorsque son maître s’enfuit à Cuba, Ti Noël est emmené et perdu dans une partie de cartes par un propriétaire de plantation cubain. Ti Noël économise son argent et achète un passage vers Haïti désormais libre pour découvrir que le roi dictatorial Henri Christophe a fait du travail d’esclave de ses compatriotes noirs. Henri Christophe n’est renversé que pour qu’une classe supérieure mulâtre se lève et impose le travail aux Noirs à la peau plus foncée. A la fin de sa vie, Ti Noël se lève encore pour pousser un cri de rébellion au monde.
Au début du roman, Ti Noël vit dans la plantation d’un colon français près du Cap, une ville de la côte nord de Saint-Domingue. Un autre esclave de la plantation, Macandal, se fait prendre le bras dans une machine et il est écrasé puis amputé. L’esclave manchot est chargé d’emmener les vaches au pâturage et, dans les contreforts, il découvre une multitude de plantes de toutes sortes, y compris des champignons à l’aspect vénéneux. Macandal disparaît dans la nature et commence à planifier une campagne d’empoisonnement des blancs et de leur bétail jusqu’à ce que quelqu’un apprenne que Macandal est responsable. Il disparaît à nouveau, mais est finalement capturé et brûlé vif. Il y a cependant une agitation lors de l’exécution et les esclaves noirs pensent qu’il s’est échappé en tant qu’ennemi caché surnaturel des propriétaires d’esclaves.
Le temps passe. Le gouvernement français ordonne la libération des esclaves des colonies et les propriétaires des plantations se rebellent. Les esclaves se soulèvent dans une rébellion ouverte, qui est d’abord écrasée. Le propriétaire de Ti Noël s’enfuit à Cuba avec ses esclaves restants, où il mène une vie d’hédonisme tempérée par la prière car il craint la mort qui approche. Il joue Ti Noël dans un jeu de cartes, le perdant au profit d’un propriétaire de plantation cubain. Ti Noël économise son argent pour acheter son retour à Saint-Domingue, qui a depuis été conquise par les esclaves rebelles et où il croit pouvoir être un homme libre.
Lorsque Ti Noël arrive dans la plantation maintenant déserte et en ruine où il était autrefois esclave, il découvre qu’une riche aristocratie de noirs s’est élevée sous le règne du roi Henri Christophe. Cependant, Ti Noël est réduit au travail d’esclave, avec tous les autres habitants de la région du nord, pour construire une forteresse imposante au sommet d’une montagne, où le roi et un important contingent peuvent fuir en cas d’attaque. Sous la domination noire, Ti Noël se retrouve à nouveau asservi. Ti Noël s’échappe alors que les travaux se terminent, mais les habitants du pays sont mécontents du roi. Une autre révolte se produit et le roi se tire une balle. Pendant un certain temps, Ti Noël est libre, vivant dans la plantation déserte et portant l’une des robes de l’ancien roi. Cependant, une nouvelle classe supérieure émerge des mulâtres à la peau plus claire de l’île. Alors qu’ils morcellent les terres et dictent des travaux forcés au peuple, Ti Noël lance un autre cri de rébellion vers le ciel.