Claire Randall, femme au foyer en Ecosse dans les années 1940 traverse un cercle de pierres et voyage accidentellement dans le temps. Claire se retrouve dans l’Ecosse du 18ème siècle et rencontre son âme sœur, Jamie Fraser. Jamie vit en Écosse à 200 ans d’écart avec Claire, au milieu de la guerre et des troubles. Claire tombe amoureuse de Jamie et décide qu’elle restera à son époque. Mais lorsque Claire tombe enceinte de l’enfant de Jamie, elle est obligée de retourner à son époque pour la sécurité du bébé. Claire élève sa fille, Brianna, avec le mari qu’elle a laissé, Frank Randall en Amérique. Pendant ce temps, Jamie est également contraint d’épouser quelqu’un d’autre. À la mort de Frank, Claire retourne en Écosse et trouve une pierre tombale pour Jamie Fraser. Il n’y a aucune date ni indication sur la façon dont il meurt, mais Claire décide de retourner dans le passé et d’essayer de lui sauver la vie. Claire dit à Brianna, maintenant dans la vingtaine, la véritable identité de son père de sang et part retrouver Jamie en espérant que Brianna ira bien.
Claire retrouve Jamie et ils se marient officiellement. Ils se lancent dans un certain nombre d’aventures ensemble, mais Claire est continuellement rongée par la peur de le perdre. Après un accident de navire, ils se retrouvent en Amérique où ils recherchent des parents et des associés du clan Fraser. En trouvant quelques-uns, ils s’installent en Caroline du Nord et, en cours de route, font face aux défis des lois et de la politique corrompues, du vol, de la nature sauvage, des Indiens et plus encore. La chance et le don de Claire de voir et de guérir et la force et l’instinct aiguisé de Jamie les maintiennent en vie.
La fille de Claire, Brianna, reste à Boston, dans le Massachusetts, aux États-Unis, et Claire demande à un ami de la famille écossais, Roger Wakefield, de veiller sur elle. Brianna et Roger sont deux des trois personnes qui connaissent le voyage de Claire à travers les pierres dans le passé. Brianna et Roger peuvent entendre l’appel de la pierre tout comme Claire. Lorsque Claire part, Brianna est submergée par l’anxiété concernant le bien-être de sa mère et la curiosité de rencontrer son vrai père. Brianna trouve un ancien article de journal indiquant que ses parents sont morts dans un incendie moins de dix ans après le retour de sa mère. Elle décide de voyager dans le passé pour retrouver ses parents et comme Claire, elle est motivée par l’espoir de changer leur destin. Roger, qui est tombé profondément amoureux de Brianna au fil des ans, la suit dans les années 1700 dans l’espoir de la protéger de tout danger.
Néanmoins, Brianna se fait violer par un scélérat connu et tombe enceinte. Roger est confondu avec son violeur et vendu par Jamie Fraser à un groupe d’Indiens redoutés. Personne ne sait ce que Jamie a fait et suppose que Roger a disparu. Il est trop dangereux de tenter de voyager dans le temps avec le bébé après sa naissance, donc Brianna a neuf mois pour décider de retourner à son époque sans Roger. Au moment où Jamie réalise l’erreur qu’il a commise avec Roger, Brianna a choisi de rester. Roger est déchiré à l’idée de rester dans le passé, sachant que le bébé de Brianna n’est peut-être pas le sien. En fin de compte, il choisit de rester dans le passé avec Brianna et le bébé, et ils se marient.