Robyn Davidson est une jeune femme du Queensland, en Australie, dans les années 1970. Elle décide qu’elle veut obtenir des chameaux et faire une grande randonnée à travers le grand désert australien. C’est beaucoup de travail, et l’expérience la transforme en une personne différente.
Robyn arrive à Alice Springs, la dernière vraie ville au bord du désert, sans argent et sans aucune connaissance des chameaux, du désert, de la survie ou même de l’utilisation d’outils de base. C’est une ville frontalière difficile, et elle lutte contre le sexisme alors qu’elle essaie d’en apprendre suffisamment sur les chameaux et d’en obtenir quelques-uns. Elle est profondément gênée par la victimisation des aborigènes par le gouvernement australien et par le racisme des Blancs envers les aborigènes pauvres et sans abri. Les aborigènes vivent très étroitement avec la terre, donc quand ils sont chassés de leur terre, ils se sentent déracinés et sans culture. Une partie de la motivation de Robyn pour faire son voyage est de mieux connaître les aborigènes. Après deux ans et deux apprentissages, Robyn obtient enfin quatre chameaux, et le magazine « National Geographic » accepte de parrainer son voyage. Robyn est ravie de pouvoir enfin réaliser son rêve, mais elle est déçue que quelqu’un d’autre soit impliqué, car elle veut que le voyage soit à elle seule.
Robyn commence son voyage, parfois accompagnée de Rick, un photographe de « National Geographic » et un ami proche de Robyn. Une autre partie est passée en compagnie d’Eddie, un vieil homme aborigène qui enseigne à Robyn l’importance de prêter attention au monde qui l’entoure et de sentir qu’elle ne fait qu’un avec lui. Il l’aide également à abandonner ses soucis de gagner du temps ou de respecter un emploi du temps. Robyn fait face à de nombreux dangers dans le désert, en particulier les chameaux taureaux sauvages. Elle les tire quand ils l’attaquent, mais quand son fusil se coince, elle doit apprendre à les combattre avec des bâtons et des pierres. Parfois, Robyn devient un peu folle d’être seule dans tant de désert, et lorsqu’elle est capable de céder à l’état d’esprit aborigène, elle se retrouve débarrassée de tous les soucis et inhibitions inutiles, comme si elle pouvait tout faire.
Vers la toute fin du voyage de Robyn, son chien, Diggety, meurt après avoir mangé de la viande empoisonnée. Robyn est dévastée par la perte de son seul ami. Bientôt, elle rencontre une foule de journalistes, qui ont entendu parler de la célèbre « dame chameau ». Robyn déteste les touristes et les paparazzi, et dans sa mentalité du désert, ne peut pas commencer à interagir avec ces personnes. Heureusement, Rick se présente et envoie les journalistes à la poursuite de l’oie sauvage, tandis que Robyn termine la dernière étape de son voyage. Ensuite, Robyn souhaite pouvoir retourner dans la clarté et la solitude du désert.