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L’Odyssée est une ancienne épopée grecque racontant l’histoire du retour du héros Ulysse après la guerre de Troie. Il combat les monstres et la magie, perd tous ses hommes, fait naufrage et finit par s’échouer sur le rivage de la demi-déesse Calypso. Elle le garde avec elle pendant des années avant que les dieux n’interviennent. Il raconte son histoire aux Phéaciens, qui l’emmènent ensuite chez lui à Ithaque. Il combat les prétendants qui ont envahi sa maison et retrouve enfin sa famille.
L’histoire commence par un conseil des dieux, où il est décidé d’ordonner à Calypso de laisser partir Ulysse. Hermès, le dieu messager, prend le message, et Calypso aide le héros à construire un radeau.
À Ithaque, la maison d’Ulysse a été envahie par des prétendants qui veulent épouser sa femme. Vingt ans se sont écoulés depuis qu’Ulysse est parti à la guerre, mais Pénélope garde toujours l’espoir que son mari reviendra. La déesse Athéna apparaît au fils d’Ulysse, Télémaque, et lui dit de se rendre à Pylos pour avoir des nouvelles de son père. Télémaque le fait et est reçu à la fois à Pylos et à Sparte par de vieux amis de son père. Il est bien traité et rentre chez lui avec des cadeaux et des nouvelles pleines d’espoir. Pendant ce temps, les prétendants prévoient de tuer Télémaque à son retour.
Ulysse est sur son radeau lorsque le dieu de la mer Poséidon, qui hait le héros, envoie une tempête pour le détruire. Ulysse est échoué sur l’île de Phéacie, où la princesse Nausicaa le découvre en lavant ses vêtements au bord de la rivière. Il demande de l’aide et elle le dirige vers le palais, où il fait appel à son père, le roi Alcinous, et à sa mère, la reine Arete. Ulysse reçoit l’hospitalité, et il commence à raconter l’histoire de ses voyages aux Phéaciens réunis :
Sur le chemin du retour de Troie, Ulysse et ses hommes ont d’abord attaqué la ville des Cicones, puis sont tombés sur une terre où les gens ont mangé une plante de lotus ressemblant à de la drogue. Ils se sont arrêtés à l’île des Cyclopes et ont été piégés dans une grotte par le Cyclope Polyphème. Ulysse a enivré le monstre puis l’a aveuglé, et lui et ses hommes se sont échappés. Cependant, il ne put s’empêcher de vanter son grand nom auprès des Cyclopes, et Polyphème fit alors appel à son père Poséidon pour maudire le héros.
Ensuite, ils ont été forcés de fuir des géants mangeurs d’hommes appelés Lestrygons et ont reçu un sac de vents par Aeolus, le seigneur des vents, pour les aider à rentrer chez eux. Malheureusement, les hommes d’Ulysse étaient trop curieux et ont ouvert le sac, et ils ont donc été emportés loin. Ils arrivèrent ensuite sur l’île de la sorcière Circé, qui transforma les hommes d’Ulysse en animaux. Ulysse les a sauvés, cependant, et Circé est alors devenue amie. Elle leur dit qu’ils devaient se rendre au pays des morts pour consulter le prophète aveugle Tirésias. Ils l’ont fait, et on leur a donné des conseils sur le futur voyage. Ils passèrent devant les Sirènes, le monstre Scylla et le tourbillon Charybides. Ils s’arrêtèrent à Thrinacie. Là, les hommes d’Ulysse ont mangé le bétail du dieu Soleil, et leur navire a fait naufrage en guise de punition. Or les hommes d’Ulysse étaient tous morts, et il fut échoué sur le rivage de l’île de Calypso, où la demi-déesse l’emmena.
Ulysse finit de raconter son histoire aux Phéaciens, et ils sont tellement impressionnés qu’ils lui donnent des cadeaux puis le ramènent chez lui à Ithaque. Là, la déesse Athéna donne des conseils au héros, et il se rend déguisé dans la hutte de son serviteur. Avec l’aide de son fils, qui est revenu sain et sauf de son propre voyage, ils découvrent quels serviteurs sont restés fidèles et lesquels ne l’ont pas été. Ulysse, déguisé en mendiant, voit de ses propres yeux à quoi ressemble l’horrible comportement des prétendants.
Penelope a mis en place un test pour les prétendants, espérant qu’aucun d’entre eux ne pourra le réussir. Ils doivent enfiler l’arc d’Ulysse et tirer une flèche à travers douze haches. Personne ne peut le faire, mais Ulysse essaie et réussit tout de suite. Avec l’aide de Télémaque et de deux fidèles serviteurs, il tue alors tous les prétendants et punit les serviteurs déloyaux. Il retrouve enfin sa femme et son père. Avec l’aide des dieux, il règle le différend avec les familles des prétendants et la paix est établie.
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