Ce roman pour jeunes adultes est le premier d’une série de livres sur les trépieds, des entités mécaniques qui se sont finalement révélées être le moyen par lequel une race extraterrestre (connue sous le nom de Maîtres) prend le contrôle de l’humanité. « Quand les trépieds sont venus » raconte l’histoire de la première venue des trépieds sur Terre et en établit le contrôle, et ce faisant, explore des thèmes liés à la nécessité occasionnelle d’enfreindre les règles, la loyauté et l’importance et la valeur de la libre pensée.
Le récit, raconté du point de vue de la première personne du protagoniste mi-adolescent Laurie (abréviation de Laurence), commence avec Laurie et son ami Andy témoins de l’attaque d’un grand véhicule mécanique à trois pattes (appelé trépied) sur un ferme voisine. Les garçons regardent le trépied détruire la maison mais est lui-même détruit par les forces militaires.
Quelques mois plus tard, Laurie est devenue une célébrité à l’école (pour avoir été témoin des événements à la ferme) tandis que les trépieds (qui atterrissent également en Amérique et en Russie, et y sont également détruits) sont devenus des personnages amusants, devenant les personnages principaux. dans ce que Laurie décrit comme une émission de télévision stupide mais quelque peu dérangeante. Au fil du temps, de plus en plus de gens deviennent obsédés par le programme, en viennent à considérer les trépieds comme des héros. Lorsqu’une deuxième vague de trépieds atterrit sur Terre, ils sont accueillis par les soi-disant « Trippies » et salués comme des sauveurs. Pendant ce temps, Laurie décrit (en narration) sa relation compliquée avec son père (Pa) pour qui il en veut, comme Laurie le voit, consacrant trop de temps et d’énergie à sa deuxième épouse et à leur fille.
Au fil du temps, Laurie et sa famille observent avec une inquiétude croissante que de plus en plus de personnes se joignent à la cause des trépieds, craignant pour leur propre sécurité lorsque ceux qui ne le font pas volontairement sont contraints de porter des casques spécialisés, ou casquettes, qui orientent le l’esprit du porteur à une foi inconditionnelle dans la compassion et la puissance des trépieds. Après que Laurie ait échappé de justesse à une tentative de son oncle et de son cousin de le forcer à entrer dans un Cap, lui et sa famille tentent de s’échapper vers ce qu’ils croient être la liberté sur l’île isolée de Guernesey. Là, cependant, ils sont consternés de découvrir que l’influence des trépieds est arrivée là-bas en premier et font des plans pour s’échapper vers le seul endroit en Europe qui, jusqu’à présent, est resté libre de l’influence des trépieds – la Suisse, le pays d’origine de Pa’s deuxième femme.
Le séjour de Laurie et de sa famille en Suisse est, au début, paisible (malgré le ressentiment continu de Laurie envers la deuxième famille de son père) et sûr. Finalement, cependant, les trépieds y affirment également le contrôle. Quand Andy est capturé et en danger imminent d’être Capped, Laurie tente un sauvetage mais est lui-même capturé. Lui et Andy sont tous deux finalement libérés par Pa, qui conduit ensuite l’ensemble du groupe (maintenant composé de Laurie, Andy, d’autres membres de la famille et quelques réfugiés suisses du contrôle de Tripod) dans une vallée cachée, où ils sont en sécurité pendant un certain temps. Laurie commence à développer une nouvelle perspective sur son père et leur relation.
Après un long hiver, le groupe prend conscience qu’un trépied effectue des patrouilles régulières dans la région. Laurie suggère qu’ils déclenchent une avalanche afin de la détruire, mais d’autres membres du groupe s’y opposent, disant qu’une tentative (réussie ou ratée) risque d’attirer l’attention d’autres Tripods. Finalement, Pa affirme son leadership et mène l’attaque, qui enterre avec succès le trépied dans des tas de neige. Bien que deux autres trépieds finissent par visiter les lieux et détruisent les restes du trépied saboté, aucune autre patrouille n’est établie.
Le roman se termine avec Laurie (appréciant maintenant une relation plus étroite que jamais avec Pa) déclarant dans la narration que la lutte pour la libre pensée doit continuer, pendant des siècles si nécessaire.