Irena, le personnage principal du roman, qui vit à Paris, a joui du statut d’émigrée pendant deux décennies : les Parisiens ont pitié de la pauvre Tchèque et après la chute du communisme tchèque en 1989, ils commencent à se demander pourquoi elle ne se dépêche pas de revenir maison pour aider. Ses amis parisiens semblent considérer cela comme son devoir patriotique. Pourtant, Irena a travaillé dur pour s’installer à Paris, où elle a enterré son mari tchèque et élevé leurs deux filles, qui pour toutes les questions pratiques sont françaises. Aujourd’hui, Irena a un travail, un appartement et un petit ami à Paris, une ville pas mal pour s’installer. Seule une visite de sa mère, qui vit toujours à Prague, persuade Irena de revenir dans sa ville natale.
Josef, l’autre personnage principal du roman, a également fui la Tchécoslovaquie en 1969. Il s’est installé au Danemark, où il a épousé une Danoise, et ils ont vécu heureux ensemble jusqu’à sa mort. Josef, toujours en deuil de sa mort et attaché à leur maison au Danemark, où il garde tout tel qu’il était lorsqu’elle était en vie, est aussi très lent à retourner dans sa terre natale. Maintenant, il revient pour une visite uniquement parce qu’il avait promis à sa femme mourante qu’il le ferait.
En route pour la Tchécoslovaquie, Irena et Josef se rencontrent par hasard à l’aéroport de Paris. Irena se souvient de Josef lors d’une autre rencontre fortuite plusieurs années auparavant à Prague, avant son mariage. Il y avait eu une certaine alchimie entre les deux, mais après leur rencontre, ils ne s’étaient jamais revus : « Leur histoire d’amour s’est arrêtée avant qu’elle ne puisse commencer. » Irena se présente à nouveau et ils conviennent de se retrouver à Prague. En fait, Josef ne se souvient pas d’elle, mais maintenant il ne voit aucune raison de refuser une opportunité d’amitié avec une femme chaleureuse et belle.
Avant leur rendez-vous à Prague, ils ont tous les deux certaines tournées à faire et c’est là que Kundera commence à mettre en doute l’idée du Grand Retour. Irena et Josef sont tous deux frappés par l’étrangeté de la langue tchèque parlée, qui semble avoir développé un vilain train de nez depuis leur départ. Ils remarquent également tous les deux l’effet de diminution de la ville natale : des paysages et des scènes de ville qui semblaient autrefois impressionnants sont devenus insignifiants, s’ils n’ont pas complètement disparu. Pire encore, le pays tout entier a été inondé par une culture populaire insipide et un mercantilisme grossier ; par exemple, la musique à la radio est qualifiée de « bruit » et de « musique des eaux usées », et le visage tuberculeux de l’écrivain Franz Kafka orne un T-shirt pour touristes.
Irena et Josef ont tous deux un aperçu de ce qu’ils auraient pu devenir s’ils étaient restés en Tchécoslovaquie. Lorsque le temps devient chaud, Irena achète une robe tchèque démodée qui lui donne l’air « naïve, provinciale, inélégante » et « pitoyable, pauvre, faible, opprimée ». Dans son journal de lycée que son frère lui avait gardé, Josef peut contempler la « petite morve » qu’il était, à l’époque de sa virginité, quand il était obsédé par les filles mais ne pouvait exprimer ses sentiments qu’en torturant ses copines émotionnellement. Irena et Josef ont également un aperçu de leur potentiel dans les amis et les parents qu’ils rencontrent, qui forment une sorte de gant pour les deux visiteurs mais qui, par ailleurs, ne les ont pas manqués depuis vingt ans.
Irena essaie de socialiser avec des amis de Prague, mais après un moment gênant, ses amis déclarent leur préférence « clair et simple » pour la bière plutôt que le vin qu’elle leur propose. Ensuite, la bière à la main, ils se tiennent debout à discuter de sujets locaux, ignorant à peu près Irena. Ils sont totalement indifférents à ce qu’elle a fait pendant les vingt années où elle a été absente. Irena se rend compte qu’ils ont « amputé vingt ans de sa vie » et n’ont plus grand-chose en commun avec elle. Son amie parisienne Sylvie lui manque déjà.
Dans la ville natale de province qu’il visite, Josef doit relever un défi encore pire formé par sa belle-sœur, son ex-femme tchèque (avec qui il n’a été marié que quelques mois) et sa belle-fille. Le frère de Josef est assez heureux de le revoir, bien que le frère soit quelque peu embarrassé parce qu’il a repris la maison familiale et les anciens biens de Josef. Bien qu’elle apprécie également ses biens, la belle-sœur de Josef ne lui a pas pardonné de s’être enfui et de les avoir fait souffrir sous le régime communiste. Pire, elle appelle son ancienne femme et lui dit qu’il est en ville. Puis sa belle-fille l’appelle pour lui dire qu’elle doit le voir tout de suite pour discuter de certaines questions importantes dont elle ne peut pas parler au téléphone, mais lorsqu’il rappelle pour interrompre leur rendez-vous, la belle-fille dit que sa mère l’a prévenue de ce qu' »un sale petit égoïste » il est.
Au moment où Irena et Josef se rencontrent à Prague, ils sont prêts pour un peu de soulagement et de consolation. Ils partagent leurs histoires autour d’un déjeuner et d’un vin, puis se dirigent vers sa chambre d’hôtel. Peu de temps après, ils font l’amour, mais cela ne se termine pas bien et il part prendre son avion pour le Danemark.
Ainsi, la fin du roman est immensément triste. Pour Irena et Josef, le grand retour dans leur pays natal s’achève, tout comme leur brève romance. Même si Josef se rend compte qu’Irena est amoureuse de lui, il est toujours émotionnellement attaché à sa femme décédée. Irena et Josef se sont à nouveau croisés, mais encore une fois leurs chemins ne correspondent pas. Une autre possibilité, cependant, est qu’Irena trouve la rencontre avec Josef libératrice. Jusqu’à cette rencontre, Irena avait tendance à être dépendante dans ses relations avec les autres, d’abord avec sa mère, puis avec son mari, Martin, et même avec son petit-ami marié, Gustaf.
Tout au long du roman, Kundera établit également des parallèles et médite sur l’ur-mythe du Grand Retour – l’histoire de l’Odyssée d’Homère (vers 725 av. est au centre de L’insoutenable légèreté de l’être. Ici, Kundera semble s’appuyer sur le mythe du retour d’Ulysse principalement pour montrer qu’il ne s’applique plus au monde moderne mais qu’il s’agit d’une gueule de bois romantique d’un autre temps. Pour Ulysse, le retour avait une validité énorme, alors qu’il luttait pour retourner dans sa patrie et sa femme bien-aimées. À l’époque du poète victorien Alfred, Lord Tennyson, qui a écrit un poème émouvant sur l’agitation d’Ulysse après son retour, le mythe a commencé à se dégrader. Maintenant, le mythe semble totalement dénué de sens.
Où est la maison ? Où est l’amour? Dans Ignorance, Kundera semble dire que dans le monde moderne ni l’un ni l’autre n’est facile à trouver. Kundera détruit l’idée que le lieu de naissance a une signification particulière. Au lieu de cela, la vie est pleine de possibilités. Le foyer et l’amour existent quelque part, mais ils doivent être compatibles avec l’identité de chacun, qui, dans le monde moderne, est un concept changeant et en développement, dépendant non seulement de ses origines, mais aussi de ses expériences, de ses souvenirs, de ses idéaux et de son ignorance.