Les spécialistes du marketing avisés chez Boston Dynamics a produit la semaine dernière deux cycles d’actualités majeurs sur la robotique. La plus grande des deux était, bien entendu, l’annonce électrique de l’Atlas. Au moment où j’écris ces lignes, la vidéo de moins de 40 secondes approche régulièrement les cinq millions de vues. La veille, l’entreprise avait touché le cœur de la communauté en annonçant que l’Atlas hydraulique original était mis en pâturage, une décennie après son introduction.
La vidéo qui l’accompagnait était une célébration du parcours de l’ancien Atlas, du projet de recherche DARPA à un robot bipède incroyablement agile. Mais au bout d’une minute, le ton change. En fin de compte, « Farewell to Atlas » est autant une célébration qu’un bêtisier. C’est un bon rappel que chaque fois que le robot enregistre l’atterrissage sur vidéo, il y a des dizaines de glissades, de chutes et de crépitements.
Crédits images : Dynamique de Boston
Je défends depuis longtemps ce type de transparence. C’est le genre de chose que j’aimerais voir davantage dans le monde de la robotique. Le simple fait de présenter la bobine de surbrillance ne rend pas service aux efforts déployés pour obtenir ces clichés. Dans de nombreux cas, nous parlons d’années d’essais et d’erreurs consacrées à obtenir que les robots soient beaux devant la caméra. Lorsque vous ne partagez que les résultats positifs, vous définissez des attentes irréalistes. Les robots bipèdes tombent. En ce sens, au moins, ils sont comme nous. Comme le disait récemment Agility : « Tout le monde tombe parfois, c’est la façon dont nous nous relevons qui nous définit. » J’irais plus loin en ajoutant qu’apprendre à bien tomber est tout aussi important.
Le nouveau directeur technique de l’entreprise, Pras Velagapudi, m’a récemment déclaré que voir des robots tomber au travail à ce stade était en fait une bonne chose. « Quand un robot est réellement dans le monde et fait des choses réelles, des choses inattendues vont se produire », note-t-il. « Vous allez voir quelques chutes, mais cela fait partie de l’apprentissage de la course à pied très longue dans des environnements réels. C’est attendu, et c’est le signe que vous ne mettez pas les choses en scène.
Un examen rapide des règles de Harvard pour les chutes sans blessure reflète ce que nous comprenons intuitivement à propos des chutes en tant qu’êtres humains :
- Protégez votre tête
- Utilisez votre poids pour diriger votre chute
- pliez vos genoux
- Évitez d’emmener d’autres personnes avec vous
En ce qui concerne les robots, cet article IEEE Spectrum de l’année dernière est un excellent point de départ.
« Nous n’avons pas peur d’une chute – nous ne traitons pas les robots comme s’ils allaient se briser tout le temps », a déclaré Aaron Saunders, directeur technique de Boston Dynamics, à la publication l’année dernière. « Notre robot tombe souvent, et l’une des choses que nous avons décidées il y a longtemps [is] que nous devions construire des robots capables de tomber sans se briser. Si vous pouvez suivre ce cycle consistant à pousser votre robot vers l’échec, à étudier l’échec et à le réparer, vous pouvez progresser là où il ne tombe pas. Mais si vous construisez une machine, un système de contrôle ou une culture autour du principe de ne jamais tomber, vous n’apprendrez jamais ce dont vous avez besoin pour empêcher votre robot de tomber. Nous célébrons les chutes, même celles qui brisent le robot.
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Le sujet des chutes a également été évoqué lorsque j’ai parlé avec le PDG de Boston Dynamics, Robert Playter, avant le lancement de l’Atlas électrique. Notamment, la courte vidéo commence avec le robot en position couchée. La façon dont les jambes du robot s’arc-boutent est assez nouvelle, permettant au système de se lever à partir d’une position complètement plate. À première vue, on a presque l’impression que l’entreprise fait de l’étalage, utilisant ce geste tape-à-l’œil simplement comme une méthode pour présenter les actionneurs sur mesure extrêmement robustes.
« Il y aura des utilisations très pratiques à cela », m’a dit Playter. « Les robots vont tomber. Tu ferais mieux de pouvoir te lever d’être couché. Il ajoute que la possibilité de se lever d’une position couchée peut également être utile à des fins de chargement.
Une grande partie des connaissances de Boston Dynamics sur les chutes proviennent de Spot. Bien qu’il y ait généralement plus de stabilité dans le facteur de forme quadrupède (comme en témoignent des décennies d’essais et d’échecs pour renverser les robots dans les vidéos), il y a tout simplement beaucoup plus d’heures de robots Spot travaillant dans des conditions réelles.
Crédits images : Robotique d’agilité
« Spot parcourt environ 70 000 km par an dans les usines, effectuant environ 100 000 inspections par mois », ajoute Playter. « Ils finissent par tomber. Il faut pouvoir se relever. J’espère que vous réduirez votre taux de chute – nous l’avons fait. Je pense que nous tombons une fois tous les 100 à 200 km. Le taux de chute est vraiment devenu faible, mais cela arrive.
Playter ajoute que l’entreprise a une longue histoire d’être « dure » avec ses robots. « Ils tombent et ils doivent pouvoir survivre. Les doigts ne peuvent pas tomber.
En regardant les prises d’Atlas ci-dessus, il est difficile de ne pas projeter un peu d’empathie humaine sur le « robot ». Il semble vraiment tomber comme un humain, en rapprochant ses extrémités le plus possible de son corps, pour les protéger de nouvelles blessures.
Lorsque Agility a ajouté des armes à Digit, en 2019, elle a discuté du rôle qu’elles jouent dans la chute. « Pour nous, les bras sont à la fois un outil pour se déplacer à travers le monde – pensez à vous relever après une chute, à agiter vos bras pour garder l’équilibre ou à pousser une porte – tout en étant également utiles pour manipuler ou transporter des objets », a déclaré le co-fondateur Jonathan Hurst. noté à l’époque.
J’ai parlé un peu à Agility du sujet lors de Modex plus tôt cette année. La vidéo d’un robot Digit tombant sur une salle de congrès un an auparavant avait fait le tour des réseaux sociaux. « Avec un taux de réussite de 99 % sur environ 20 heures de démos en direct, Digit a encore subi quelques chutes chez ProMat », notait alors Agility. « Nous n’avons aucune preuve, mais nous pensons que notre équipe commerciale l’a orchestré pour pouvoir parler des membres à changement rapide et de la durabilité de Digits. »
Comme pour la vidéo Atlas, la société m’a dit qu’une position proche du fœtus était utile pour protéger les jambes et les bras du robot.
L’entreprise utilise l’apprentissage par renforcement pour aider les robots tombés à se redresser. L’agilité a désactivé l’évitement d’obstacles de Digit pour la vidéo ci-dessus afin de forcer une chute. Dans la vidéo, le robot utilise ses bras pour atténuer au maximum la chute. Il utilise ensuite ses apprentissages de renforcement pour revenir à une position familière à partir de laquelle il est capable de se relever avec une pompe robotique.
L’un des principaux arguments de vente des robots humanoïdes est leur capacité à s’intégrer aux flux de travail existants : ces usines et entrepôts sont connus sous le nom de « friches industrielles », ce qui signifie qu’ils n’ont pas été construits sur mesure pour l’automatisation. Dans de nombreux cas d’automatisation industrielle, les erreurs entraînent l’arrêt du système jusqu’à l’intervention d’un humain.
« Sauvegarder un robot humanoïde ne sera pas anodin », explique Playter, soulignant que ces systèmes sont lourds et peuvent être difficiles à redresser manuellement. « Comment allez-vous faire cela s’il ne parvient pas à décoller ? »
Si ces systèmes veulent vraiment garantir une automatisation ininterrompue, ils devront bien tomber et se relever immédiatement.
« Chaque fois que Digit tombe, nous apprenons quelque chose de nouveau », ajoute Velagapudi. « En matière de robotique bipède, la chute est un merveilleux professeur. »