Two Years before the Mast est le mémoire de Richard Henry Dana, Jr. sur un étudiant de Harvard qui devient marin tout en collectant des peaux le long de la côte californienne et en rentrant chez lui au cœur de l’hiver perfide, plus riche de cette expérience.
Richard Henry Dana Jr. s’engage pour un voyage de 2 à 3 ans à bord du brick commercial Pilgrim, dans l’espoir de guérir ses yeux, affaiblis par la lecture de livres alors qu’il était étudiant à Harvard. Il embarque en essayant de ressembler à un marin chevronné, mais en écrivant plus tard, il se rend compte que devenir un bon marin ne s’acquiert qu’avec une véritable expérience. L’initiation de Dana se fait en apprenant à grimper sur le gréement tout en souffrant du mal de mer. Au bout de trois jours, il est prêt à se joindre à la routine monotone de l’entretien du navire et de la modification des voiles en fonction des conditions météorologiques. Après avoir traversé l’équateur, Dana se sent un véritable « fils de Neptune », et en doublant le Cap Horn, au milieu de violentes tempêtes, il fait ses preuves. Vers la fin du voyage aller, alors que les esprits s’échauffent au sein de l’équipage, Dana et son ami Ben Stimson se déplacent vers le gaillard d’avant, où Dana se sent davantage comme un vrai marin.
Pilgrim prend sa place pour collecter le long de la côte californienne un quota apparemment impossible de 40 000 peaux. Il apprend suffisamment d’espagnol pour devenir le contact du navire avec les habitants. Lorsque le capitaine Thompson fouette deux marins sans raison valable, Dana jure de traduire Thompson en justice mais admet que l’équipage n’a pas le droit de se mutiner. Transformée en ramasseur de peaux et en salisseur de peaux pendant que Pilgrim collecte plus de peaux, Dana s’ennuie et attend avec impatience l’arrivée d’Alert, car la compagnie a ordonné son transfert pour assurer un retour rapide à Boston. Tout retard supplémentaire mettrait en danger sa carrière universitaire. Lorsqu’on lui apprend qu’il doit trouver un remplaçant pour Pilgrim, Dana s’en tient au contrat de la compagnie mais paie finalement un homme pour l’échanger.
Le voyage de retour à bord d’un Alert lourdement chargé se déroule en hiver, lorsque les forces de la nature tentent de l’empêcher de leur glisser entre les doigts. Dana souffre d’un mal de dents débilitant lorsque l’équipage en sous-effectif est mis à rude épreuve. Alert survit et se dirige directement vers Boston, à laquelle Dana aspire ardemment – jusqu’à ce qu’il atteigne la baie et se retrouve étrangement ambivalent, vivant l’aventure des deux dernières années tout en voulant aller de l’avant. Il va de l’avant, devient avocat et publie la première édition de son livre. Il ajoute, à la demande des lecteurs, des descriptions de son retour en Californie en 1859/60 et révèle le sort des personnages et des navires.