Robyn Davidson est une jeune femme originaire du Queensland, en Australie, dans les années 1970. Elle décide qu’elle veut prendre des chameaux et faire une grande randonnée à travers le grand désert australien. C’est beaucoup de travail et cette expérience la transforme en une personne différente.
Robyn arrive à Alice Springs, la dernière vraie ville au bord du désert, sans argent et sans aucune connaissance des chameaux, du désert, de la survie ou même de l’utilisation de base des outils. C’est une ville frontalière difficile, et elle lutte contre le sexisme tout en essayant d’en apprendre suffisamment sur les chameaux et d’en obtenir elle-même. Elle est profondément préoccupée par la victimisation des peuples aborigènes par le gouvernement australien et par le racisme des Blancs envers les Aborigènes pauvres et sans abri. Les aborigènes vivent très étroitement avec la terre et lorsqu’ils sont forcés de quitter leurs terres, ils se sentent déracinés et sans culture. Une partie de la motivation de Robyn à faire son voyage est de mieux connaître les aborigènes. Après deux ans et deux apprentissages, Robyn obtient enfin quatre chameaux et le magazine « National Geographic » accepte de sponsoriser son voyage. Robyn est ravie de pouvoir enfin réaliser son rêve, mais elle est déçue que quelqu’un d’autre soit impliqué, car elle veut que le voyage soit le sien seul.
Robyn commence son voyage, parfois accompagnée de Rick, photographe du « National Geographic » et ami proche de Robyn. Une autre partie est passée en compagnie d’Eddie, un vieil homme aborigène qui enseigne à Robyn l’importance de prêter attention au monde qui l’entoure et de sentir qu’elle ne fait qu’un avec lui. Il l’aide également à abandonner ses inquiétudes concernant le fait de passer du bon temps ou de respecter un emploi du temps. Robyn fait face à de nombreux dangers dans le désert, notamment les chameaux mâles sauvages. Elle leur tire dessus lorsqu’ils l’attaquent, mais lorsque son fusil s’enraye, elle doit apprendre à les combattre avec des bâtons et des pierres. Parfois, Robyn devient un peu folle d’être seule dans tant de désert, et lorsqu’elle est capable de céder à la mentalité aborigène, elle se retrouve dépouillée de toutes inquiétudes et inhibitions inutiles, comme si elle pouvait tout faire.
Vers la toute fin du voyage de Robyn, son chien, Diggety, meurt après avoir mangé de la viande empoisonnée. Robyn est dévastée par la perte de sa seule amie. Bientôt, elle rencontre une foule de journalistes qui ont entendu parler de la célèbre « dame chameau ». Robyn déteste les touristes et les paparazzi et, dans sa mentalité de désert, ne peut pas commencer à interagir avec ces gens. Heureusement, Rick se présente et envoie les journalistes se lancer dans une chasse à l’oie sauvage, tandis que Robyn termine la dernière étape de son voyage. Par la suite, Robyn souhaite pouvoir retourner dans la clarté et la solitude du désert.