Un refrain que j’entends de la part de nombreuses startups est qu’il n’y a « pas besoin de repenser la pince ». C’est quelque chose que j’apprécie d’un point de vue économique. C’est coûteux, gourmand en ressources et votre temps et votre argent sont probablement mieux dépensés ailleurs alors qu’il existe déjà tant d’effecteurs sur le marché.
J’ai aussi récemment fait une analogie avec une machine à griffes lors d’une interview – et j’ai été repoussée. Je comprends un peu mieux maintenant pourquoi c’est le cas, du moins en partie. Discutant de sa nouvelle approche de la préhension robotique, le MIT invoque l’éternel favori des jeux d’arcade, notant : « Lorsqu’il manipule une griffe d’arcade, un joueur peut planifier tout ce qu’il veut. Mais une fois qu’elle appuie sur le bouton du joystick, c’est un jeu d’attente. Si la griffe rate sa cible, elle devra recommencer à zéro pour avoir une autre chance de gagner un prix.
Crédits image : MIT
Si vous y réfléchissez un instant, vous vous rendez compte que vous êtes soudainement confronté à quelque chose qui revient sans cesse dans ce domaine d’étude : ce n’est pas ainsi que les humains abordent le travail – et il y a une raison à cela. Si vous dites saisir un objet avec une répartition de poids étrange ou inattendue, vous n’avez généralement pas besoin de retirer votre main et d’essayer à nouveau. Vous ajustez.
L’équipe décrit un système qui s’ajuste à un objet en temps réel, à l’aide de réflexes et de rétroaction. Dit le MIT :
Si le préhenseur ne parvient pas à saisir l’objet, plutôt que de reculer et de recommencer comme le font la plupart des préhenseurs, l’équipe a écrit un algorithme qui demande au robot d’exécuter rapidement l’une des trois manœuvres de préhension, qu’ils appellent « réflexes », dans réponse aux mesures en temps réel au bout des doigts. Les trois réflexes se déclenchent dans le dernier centimètre du robot s’approchant d’un objet et permettent aux doigts de saisir, de pincer ou de faire glisser un objet jusqu’à ce qu’il ait une meilleure prise.
Fait intéressant, le projet s’appuie sur des actionneurs développés pour le mini robot guépard de l’école, qui ont été conçus pour l’aider à réagir à la volée aux terrains accidentés. Le nouveau système est construit autour d’un bras avec deux doigts multi-articulaires. Il y a une caméra sur la base et des capteurs sur les pointes qui enregistrent les commentaires. Le système utilise ces données pour s’ajuster en conséquence.
Actuellement, l’équipe utilise la pince pour nettoyer autour du laboratoire. Dit le MIT :
Ils ont placé une variété d’objets ménagers sur une étagère, y compris un bol, une tasse, une canette, une pomme et un sac de marc de café. Ils ont montré que le robot était capable d’adapter rapidement sa prise à la forme particulière de chaque objet et, dans le cas du marc de café, à son spongieux. Sur 117 tentatives, le préhenseur a rapidement et avec succès saisi et placé des objets plus de 90 % du temps, sans avoir à reculer et à recommencer après une saisie ratée.