Jack Aubrey et son ami particulier Stephen Maturin sont au service naval d’Angleterre au début du 19e siècle. Aubrey est un maître et un commandant d’une certaine réputation et espère une promotion rapide au poste de capitaine. Maturin est un chirurgien de grande renommée ; il est également agent secret travaillant pour le service de renseignement naval. Lorsque la guerre avec la France est déclarée, Aubrey et Maturin se retirent en mer et combattent l’ennemi commun.
A l’ouverture du roman, l’Angleterre et la France déclarent la cessation des hostilités. En tant que militaires, Aubrey et Maturin ont donc beaucoup de temps libre et Aubrey loue un petit domaine pour une durée d’un an. Aubrey et la plupart de ses hommes, ainsi que Maturin, se retirent dans le domaine et chassent le renard et passent le temps. Ils découvrent que leurs voisins d’à côté se composent d’une famille de filles éligibles et ils commencent à leur faire des appels sociaux. Assez rapidement, Aubrey tombe amoureux de Sophia tandis que Maturin tombe amoureux de Diana. Au fil du temps, le sang-froid de Maturin est assez affecté par Diana, bien qu’elle repousse ses avances. La scène idyllique s’effondre quand Aubrey apprend que divers arrangements commerciaux l’ont dépouillé de sa richesse et l’ont laissé lourdement endetté, face à l’incarcération dans la prison du débiteur. Aubrey et Maturin, chacun pour leurs propres raisons, souhaitent quitter le pays et se rendent donc à Toulon.
Ils passent quelque temps à Toulon avec un vieil ami et apprennent ensuite que la guerre est sur le point d’être déclarée. Plutôt que d’être arrêtés, ils se faufilent dans la campagne avec Aubrey – de toute évidence un Anglais – déguisé en ours dansant. Après avoir fait un passage ardu, ils atteignent Gibraltar et rentrent chez eux sur un navire marchand. Le navire est engagé par un corsaire français et, après un engagement très chaud, est capturé. Avant que la prise ne puisse être acheminée vers un port français, cependant, elle est reprise par une escadre anglaise. Aubrey reçoit le commandement d’un engin expérimental bizarre et est stationné dans le chenal. Comme Sophia est hors de sa portée, il courtise ardemment Diana, ce qui est dévastateur pour Maturin. Pendant ce temps, Aubrey a quelques succès militaires. Maturin et Aubrey se disputent alors sérieusement et déclarent provisoirement un duel d’honneur qui est reporté en raison des horaires de navigation.
Après plusieurs semaines, Aubrey prend son étrange navire en action contre un navire français qui s’abrite dans un port sûr. Ses navires s’échouent malheureusement sur une broche ; plutôt que d’accepter la défaite, cependant, Aubrey conduit audacieusement ses hommes dans des bateaux et ils capturent le navire français, puis treuillent leur propre navire au large des rives. Ils partent en mer, prenant un prix en chemin, puis retournent en Angleterre où Aubrey se remet de blessures graves et réhabilite son amitié avec Maturin. Aubrey et Maturin sont ensuite affectés à un navire de crack, le HMS Lively, et passent du temps en service à la station. Diana, contrairement aux attentes de tout le monde, s’enfuit avec un riche marchand. Maturin intervient de manière décisive au nom d’Aubrey auprès de Sophia et les aide à réhabiliter leur fréquentation et à parvenir à une entente non officielle. Aubrey reçoit alors l’ordre d’intercepter une flotte de trésors espagnole. Avec un escadron de quatre frégates, une action très chaude mais brève est enjointe et les navires espagnols sont pris. Aubrey, putativement riche au-delà de toute croyance, pense qu’il va maintenant épouser Sophia avec style et boit joyeusement à sa santé.