Les piliers de la terre est un départ du thriller à suspense typique de l’auteur Ken Follett. Cependant, comme ses romans d’espionnage et ses récits d’aventures au rythme effréné, Les piliers de la terre fait l’objet de recherches méticuleuses et offre un aperçu d’initié du monde richement détaillé dans lequel ses personnages habitent. Le monde qu’il présente dans ce roman d’une longueur de saga est l’Angleterre au XIIe siècle. Plus précisément, l’histoire se déroule à l’époque désormais connue des historiens sous le nom de L’anarchie. Pendant une grande partie du XIIe siècle, la société, la politique et la religion anglaises étaient dans un état de bouleversement continu résultant de l’emprise ténue du roi Stephen sur le trône. Avant Stephen, le roi Henri Ier gouvernait l’Angleterre, mais le naufrage du Navire blanc au début des années 1120 a laissé Henry sans héritier légitime. À la mort d’Henri en 1135, une bataille pour la couronne s’ensuit. Les principaux prétendants sont le roi Stephen, qui s’empare rapidement du trône et fait de son mieux pour le conserver pendant les prochaines décennies, et l’impératrice Maud, la fille de feu Henry. Ce n’est que lorsque le fils de Maud, Henri II, atteint sa majorité, que l’Angleterre reçoit un dirigeant sur lequel tous les nobles puissants peuvent s’entendre.
L’épopée de Follett sur la passion, la tromperie, les difficultés et la transcendance est entrelacée avec l’histoire réelle de l’époque. L’histoire commence avec Tom Builder, un maçon doué, mais humble, dont le souhait le plus cher est d’avoir la possibilité de construire une cathédrale. Les cathédrales étaient les bâtiments les plus grands et les plus gracieux qui existaient à cette époque ; leur construction a nécessité les efforts de centaines d’hommes, et ainsi une cathédrale représentait le défi ultime pour un tailleur de pierre ambitieux. À cette époque, les constructeurs commençaient seulement à comprendre les mathématiques de la proportion. La plupart des cathédrales ont été grossièrement construites avec des murs extrêmement épais et de minuscules fenêtres pour éviter toute menace à la stabilité du bâtiment. Tom est l’une des races les plus éclairées qui comprend que les vrais murs droits supporteront de plus grandes fenêtres et des arches plus hautes qu’on ne le pensait auparavant. Tom est tellement déterminé à poursuivre sa passion qu’il refuse un travail sûr et rémunéré pour rechercher toute opportunité de travailler sur une cathédrale. En conséquence, la sécurité de sa famille est menacée et lorsque la chance de Tom tourne mal, lui, sa femme et leurs deux enfants finissent par mourir de faim dans la forêt.
Le troisième enfant de Tom naît sur la terre gelée et sa femme affamée, Agnès, meurt en couches. Sans lait pour nourrir le bébé, Tom doit accepter la dure réalité que le bébé Jonathon va mourir. Il abandonne le bébé dans la forêt, mais se repent peu après de son acte et revient avec ses enfants pour retrouver le plus jeune membre de la famille. Le bébé est parti, mais Tom rencontre son amour soudain, Ellen, et d’elle et de son fils, il apprend que son bébé a été sauvé par un prêtre et emmené dans un monastère voisin. Ainsi commence la saga qui finit par entremêler les vies de Tom, Ellen, Jack, le fils d’Ellen, le bébé Jonathon et le moine Philip, qui est le prieur du monastère où le bébé est emmené. Philip, ignorant l’héritage de Jonathon, décide d’élever le bébé au monastère, et plus tard, lorsqu’il est promu prieur du plus grand monastère de Kingsbridge, il emmène le bébé avec lui. Lorsque l’ancienne cathédrale de Kingsbridge brûle, Tom se voit offrir l’opportunité qu’il souhaite depuis si longtemps. En tant que maître d’œuvre de la cathédrale de Kingsbridge, Tom est capable de réaliser son rêve, de subvenir aux besoins de sa nouvelle famille et même de développer une relation avec le bébé qu’il a abandonné.
Pourtant, des forces plus sombres travaillent dans le pays, personnifiées par la famille maléfique Hamleigh et l’évêque sans scrupules Waleran de Kingsbridge. Le prieur Philip tient bon en tant que défenseur de la vérité et de la justice à Kingsbridge malgré les nombreux complots et stratagèmes diaboliques de Waleran pour voler la richesse et la dignité des personnes à la charge de Philip. William Hamleigh fournit une menace plus physique. Réprimandé par la belle Aliena, Hamleigh se venge de son père et réussit à provoquer la chute du comte Bartholomew. Jurée à la vengeance, Aliena s’élève de la pauvreté et de la disgrâce à une position de premier plan sans précédent pour une femme à cette époque. William la rend sans abri, la viole, détruit son entreprise de laine et conspire avec l’évêque Waleran pour empêcher Aliena d’épouser l’amour de sa vie, Jack Jackson. Pourtant, malgré tout ce que fait William, Aliena, comme Philip, persévère et parvient toujours à prospérer. À la fin du roman, elle a rendu le comté de son père à son frère ingrat, Richard, et a créé une famille avec Jack. Après que William ait tué Tom Builder, le extrêmement talentueux Jack prend la relève en tant que maître d’œuvre et construit finalement une cathédrale qui dépasse même les imaginations les plus folles de son défunt beau-père, Tom. Le rétablissement de l’ordre au prieuré de Kingsbridge s’inscrit dans la victoire historique de l’Église sur le roi Henri II à la suite du martyre de Thomas Beckett, l’archevêque de Cantorbéry.