Jack Aubrey et son ami Stephen Maturin sont au service naval de l’Angleterre au début du 19e siècle. Aubrey est un capitaine et un commandant réputé et espère une promotion rapide au poste de capitaine. Maturin est un chirurgien de grande renommée ; il est également agent secret travaillant pour le service de renseignement naval. Lorsque la guerre avec la France est déclarée, Aubrey et Maturin se retirent en mer et combattent l’ennemi commun.
A l’ouverture du roman, l’Angleterre et la France déclarent la cessation des hostilités. En tant que militaires, Aubrey et Maturin ont donc beaucoup de temps libre et Aubrey loue un petit domaine pour une durée d’un an. Aubrey et la plupart de ses hommes, ainsi que Maturin, se retirent dans le domaine et chassent le renard et passent le temps. Ils découvrent que leurs voisins d’à côté sont constitués d’une famille de filles éligibles et commencent à leur faire des visites sociales. Assez rapidement, Aubrey devient amoureux de Sophia tandis que Maturin devient amoureux de Diana. Au fil du temps, le sang-froid de Maturin est très affecté par Diana, même si elle repousse ses avances. La scène idyllique s’effondre lorsqu’Aubrey apprend que divers arrangements commerciaux l’ont dépouillé de sa richesse et l’ont laissé lourdement endetté, risquant l’incarcération dans la prison des débiteurs. Aubrey et Maturin, chacun pour des raisons différentes, désirent quitter le pays et se rendent donc à Toulon.
Ils passent du temps à Toulon avec un vieil ami et apprennent alors que la guerre est sur le point d’être déclarée. Plutôt que d’être arrêtés, ils se faufilent dans la campagne avec Aubrey, de toute évidence un Anglais, déguisé en ours dansant. Après avoir effectué un voyage ardu, ils atteignent Gibraltar et rentrent chez eux sur un navire marchand. Le navire est engagé par un corsaire français et, après un engagement très chaud, est capturé. Cependant, avant que la prise puisse être transportée vers un port français, elle est reprise par une escadre anglaise. Aubrey reçoit le commandement d’un étrange vaisseau expérimental et est stationné dans le canal. Comme Sophia est hors de sa portée, il courtise ardemment Diana, ce qui est dévastateur pour Maturin. Pendant ce temps, Aubrey remporte quelques succès militaires. Maturin et Aubrey se disputent alors sérieusement et déclarent provisoirement un duel d’honneur qui est reporté en raison des horaires de navigation.
Après plusieurs semaines, Aubrey met son étrange navire en action contre un navire français abrité dans un port sûr. Ses navires échouent malheureusement sur une broche ; Cependant, plutôt que d’accepter la défaite, Aubrey mène audacieusement ses hommes dans des bateaux et ils capturent le navire français, puis treuillent leur propre navire hors des rives. Ils partent en mer, remportant une prise en chemin, puis retournent en Angleterre où Aubrey se remet de graves blessures et réhabilite son amitié avec Maturin. Aubrey et Maturin sont ensuite affectés sur un navire de crack, le HMS Lively, et passent du temps en service en station. Diana, contre toute attente, s’enfuit avec un riche marchand. Maturin intervient de manière décisive au nom d’Aubrey auprès de Sophia et les aide à réhabiliter leur fréquentation et à parvenir à un accord officieux. Aubrey reçoit alors l’ordre d’intercepter une flotte au trésor espagnole. Avec une escadre de quatre frégates, une action très chaude mais brève est ordonnée et les navires espagnols sont pris. Aubrey, soi-disant riche au-delà de toute croyance, pense qu’il va désormais épouser Sophia avec style et boit joyeusement à sa santé.